Контрабасист, педагог.

Окончил музыкально-драматическое училище Филармонического общества по классу контрабаса Д. Шмукловского, затем — высшее техническое училище.
Участвовал в Первой Мировой (был дважды награжден Георгиевским крестом) и Гражданской войнах.

Играл в оркестре Большого театра.

С 1923 преподавал в Государственном музыкальном техникуме имени А. и Н. Рубинштейнов (будущем Музыкальном училище при МГК — Академическом музыкальном колледже).

С 1929 преподавал в Московской консерватории (с 1933 доцент). Среди учеников: В.К. Зинович, А.И. Астахов, В.В. Хоменко, Д.Ф. Агафонов, С.М. Ефремов, М.И. Шевандо и др.

Автор «Полной школы-самоучителя для контрабаса» (совместно с М. Домашевичем) и «Школы для контрабаса» (ее 3-я часть включена в переработанное издание под редакцией В. Зиновича, А. Астахова и В. Шестакова). Составитель первых в нашей стране репертуарных сборников для контрабаса, автор переложений. Все учебники и пособия А.А. Милушкина сыграли важнейшую роль в становлении отечественной контрабасовой школы.